sudo -
    ???

su  «substitute user» — заменить пользователя
sudo  «substitute user and do» — подменить пользователя и выполнить

su требует пароль целевой учетной записи, на кого переключаемся. 
sudo требует пароль текущего пользователя и запускает от его имени команды, которым требуются права суперюзера.

Например, мы сидим под пользователем user и хотим войти под  John:

user@dev:/$ su john
Будет запрошен пароль, нужно ввести пароль именно от учетной записи john, а не от user.

А вот пример с sudo:

user@dev:/$ sudo -u john whoami
А здесь нужно ввести пароль от учетной записи user, а не от John или рута. Но для этого случая сперва необходимо добавить пермишены для пользователя user в файл /etc/sudoers.

user ALL=(ALL:ALL) ALL
Редактировать этот файл можно по средствам команды visudo. А свалидировать конфиг можно командой visudo -c. Редактирование этого файла через visodu хорошо тем, что если вы допустите ошибку, то при сохранении, оно сообщит о ней.
А для чего нужен дефис после su?

Для очистки переменных и чтобы пользоваться чистой оболочкой при переключении на другого пользователя.

Авторизуемся под пользователем user и экспортируем переменную:

ssh user@pc
export a="test"
Теперь у пользователя user есть переменная "a" которая = test.

Переключаемся на пользователя John и смотрим переменную "a"

su john
echo $a
Вывелась строчка test. То есть все что мы задали под user, перекочевало в оболочку john. А теперь добавим дефис:

su - john
echo $a
Переменная $a больше не выводится. Чистая оболочка. Кстати с этим дефисом часто косячат и потом долго не могут понять в чем причина. Переменные вроде были заданы, а потом куда-то пропали. 

su (с дефисом) — сначала переключается пользователь, а затем запускается shell, зачищаются все переменные.
su (без дефиса) — переключает пользователя, оставляя переменные окружения старого пользователя.
У sudo есть подобные ключи -s -i

user@pc:/$ sudo -s
Запустится оболочка с правами root

user@pc:/$ sudo -i
Запустится оболочка, но уже с чтением файлов root/.profile/.bashrc и т.п. Можно попробовать добавить экспорт переменной в .profile, сделать sudo -s/-i и увидеть что с ключом -i переменная выведется на экран.

По сути sudo -i = команде sudo su -. Но обычно за sudo su - в приличных местах можно получить по шапке. Это плохая практика! Так как это порождает дополнительный процесс и больше гемора с набором самой команды.